PCL 中 getFitnessScore()的计算

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发布时间：2019-03-12

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一、FitnessScore

1、概念介绍

由于错误的配准效果点云空间位置相差较大，传统的均方根误差RMSE作为配准精度评定，限制最近点距离阈值会导致配准错误的点被剔除，从而得到较小的RMSE，错误点被剔除得到的RMSE值较小，但是配准效果并不理想。采用配准后点云对应的最近点距离的平方和作为配准效果的评定可以避免这种结果，评定指标FitnessScore利用如下公式计算：

在这里插入图片描述

计算结果的单位与输入数据的单位相同，例如，输入数据的单位为：米，输出的FitnessScore单位为：平方米

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